建安二十三年（218年），刘备已取代刘璋占据益州，他采纳心腹谋士法正的建议，亲自带兵北伐，进军阳平关，与曹操争夺巴蜀通往关中的门户——汉中。这是蜀汉北伐的第一战。
汉中与曹魏控制的关中地区之间，横贯着秦岭，与蜀地是唇亡齿寒的关系，也是屏障蜀地的天险。一旦掌握这一险要地带，只需一大将镇守，就可御敌于外。从汉中北上关中和陇右，是先民利用秦岭河谷地形开辟的五条古道，自东向西分别为：子午道、傥骆道、褒斜道、陈仓道和祁山道。这几条通道，在蜀汉北伐中发挥了关键作用。
汉中争夺战中，刘备与曹操手下大将夏侯渊、张郃对峙一年有余，之后才改变策略，从阳平关南渡沔水，在定军山斩杀夏侯渊，闹得曹军人心惶惶。
次年（219年）三月，曹操亲自带兵来救汉中。多年未见的曹、刘在阵前重逢，刘备指着老对手喊话道：“曹公虽来，无能为也，我必有汉川矣！”之后派义子刘封出阵挑战。曹操一听怒了，回骂道：“卖履舍儿，长使假子拒汝公乎！待呼我黄须来，令击之！”你这卖草鞋的别得意，等我儿子来你就倒霉了。黄须指的是曹操的儿子曹彰，也是曹魏的一员猛将。
汉中之战的结果耐人寻味，曹操认为局势不利，从汉中撤军，退至关中。刘备占据汉中，并在当年七月自称汉中王。